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옵션 로봇

이 문서 섹션에서는 Fanuc 로봇을 사용하여 RoboDK 에서 새 프로그램을 준비하고 이를 로봇으로 전송하는 일반적인 작업을 소개합니다 . RoboDK 는 RJ3, R-30iA 및 R-30iB 를 포함하여 RJ2 부터 모든 Fanuc 로봇 컨트롤러를 지원합니다 . 이 문서는 R-30iA Fanuc 컨트롤러를 기반으로 합니다 .

참고 : LS 와 TP 프로그램 비교 섹션 에 설명된 대로 문제없이 오프라인 프로그램을 쉽게 전송할 수 있도록 Fanuc 로봇 컨트롤러에서 ASCII 업로드 옵션을 요청하는 것이 좋습니다 .

로봇 프로그램 전송

USB 드라이브에서 프로그램을 로드하려면 다음 단계를 수행하십시오 .

1. 티치 펜던트에 USB 드라이브를 연결하십시오 .

2. 메뉴 ➔ 파일 을 선택하십시오 .

3. 유틸리티 ➔ 장치 설정 ➔ USB 를 선택하십시오 .

4. DIR 을 선택하십시오 .

5. USB 디스크에서 TP 또는 LS 프로그램 파일을 선택하십시오 ( 예 : BALLBARTEST.TP).
이 작업은 파일을 컨트롤러의 FR 메모리에 자동으로 저장합니다 .

6. FR 메모리에서 프로그램을 선택하고 LOAD( 화면 버튼 ) 를 선택하십시오 .

중요 : 오프라인 프로그래밍에는 ASCII 업로드 옵션이 필요합니다 . 이를 통해 LS 파일을 컨트롤러에 직접 로드 할 수 있습니다 . 또는 Fanuc 의 WinOLPC 도구 (MakeTP) 를 사용하여 LS 프로그램 (ASCII 파일 ) 을 PC 에서 TP 프로그램 ( 이진 파일 ) 으로 컴파일할 수 있습니다 .

중요 : RoboDK 로 생성된 프로그램의 선형 속도는 기본적으로 레지스터 R [10] 에 의해 정의됩니다 . 프로그램에 속도가 설정되어 있지 않으면 수동으로 설정해야 합니다 . 이 경우에는 데이터 ➔ 타입 ➔ 레지스터 , R[10]=50(for a speed of 50 mm/s) 을 선택하십시오 .

로봇 프로그램 시작

로봇 프로그램을 시작하려면 다음 단계를 수행하십시오 .

1. FCN 선택 ( 티치 펜던트 버튼 ) ➔ Abort All 을 선택하십시오 .

2. SELECT ( 티치 펜던트 버튼 ) 을 선택하십시오 .

3. 프로그램을 선택하십시오 ( 예 : BALLBARTEST).

4. Deadman 스위치를 길게 누르십시오 .

5. RESET 을 선택하십시오 . 모든 경보가 사라져야 합니다 .

6. 티치의 SHIFT 버튼을 길게 누르십시오 .

7. FWD ( 티치 펜던트 버튼 ) 를 선택하십시오 .

로봇 조인트 검색

로봇 조인트를 검색하려면 다음 단계를 수행하십시오 .

1. POSN ( 티치 펜던트의 버튼 ) 을 선택하여 현재 로봇 위치를 옵션 로봇 확인하십시오 .

2. 화면에서 JNT 를 선택하거나 COORD ( 티치 펜던트의 버튼 ) 를 선택하여 조인 모드를 선택하십시오 .

로봇 툴 검색 (TCP)

로봇 툴은 Fanuc 컨트롤러 (UTOOL) 에 레지스터로 저장됩니다 .

다음 단계는 로봇 툴 (TCP, Fanuc 로봇 프로그래밍에서 UTOOL 이라고도 함 ) 을 생성하거나 수정할 수 있습니다 .

1. 메뉴 ➔ 설정 ➔ 좌표계 를 선택하십시오 .

2. 화살표 또는 터치스크린을 사용하여 도구를 선택하고 ENTER 를 선택하십시오 .

3. 필요에 따라 X, Y, Z, W, P, R 값을 수정하십시오 .

참고 : RoboDK 에서 생성된 프로그램은 RoboDK 시뮬레이션에서 정의한 대로 로봇 컨트롤러에 도구를 설정할 수 있습니다 . 이 동작은 사용하는 포스트 프로세서 및 RoboDK 에서 프로그램을 생성하는 방법에 따라 다릅니다 .

Fanuc’s FTP 서버 설정

Fanuc 의 FTP 서버는 기본적으로 최신 Fanuc 컨트롤러에서 활성화되어 있습니다 .

메뉴에서 FTP 자격 증명의 유효성을 검사 할 수 있습니다 .

1. 설정 ➔ Host Comm

익명의 사용자 이름이 표시되면 자격 증명 없이 FTP 를 통해 연결할 수 있습니다 .

팁 : FileZilla 클라이언트 또는 다른 FTP 클라이언트를 사용하여 Fanuc 로봇에 연결하는 경우 기본 원격 주소로 /( 슬래시 ) 를 제공해야 합니다 . 또는 액세스하려는 폴더의 경로를 제공할 수 있습니다 ( 예 : : md). 그렇지 않으면 컨트롤러가 사용 가능한 폴더를 제공하지 않습니다 .

Fanuc 용 RoboDK 드라이버

로봇 드라이버는 오프라인 프로그래밍 ( 프로그램이 생성된 다음 로봇으로 전송되어 실행되는 ) 의 대안을 제공합니다 . 로봇 드라이버를 사용하면 로봇에서 직접 시뮬레이션을 실행할 수 있습니다 ( 온라인 프로그래밍 ). 로봇 드라이버 섹션에 자세한 정보가 있습니다 .

RoboDK 를 사용하여 연결된 PC 에서 로봇을 자동으로 이동시키기 위해 RoboDK 와 Fanuc 로봇 간의 연결을 설정할 수 있습니다 . 이를 통해 온라인 프로그래밍 및 디버깅을 위해 RoboDK 로봇에서 실행 옵션을 사용할 수 있습니다 . 표준 이더넷 연결 (TCP / IP) 을 통해 연결을 설정할 수 있습니다 .

중요 : 드라이버는 UTOOL 1 및 UFRAME 1 레지스터를 사용하고 대체합니다 . 레지스터 50, 51 및 51 과 위치 레지스터 50, 51 및 51 도 드라이버에 의해 사용됩니다 . 드라이버 프로그램이 시작되면 이 레지스터의 모든 값이 무시됩니다 . 드라이버를 실행하기 전에 백업을 수행하는 것이 좋습니다 .

참고 : 이 작동 모드에는 Fanuc 소프트웨어 옵션 사용자 소켓 메시징 및 PC 인터페이스 가 필요합니다 (Karel 옵션은 PC 파일을 실행하는 데 필요합니다 ). 또는 PCDK 옵션을 사용할 수도 있습니다 (FanucPCDK 드라이버를 선택하십시오 ).

Fanuc 용 RoboDK 드라이버를 설정하려면 다음 단계를 수행하십시오 .

1. Fanuc 드라이버 프로그램 파일 을 다운로드하고 다음의 로봇 프로그램을 로봇 컨트롤러로 전송하십시오 .

a. DRIVERRDK_S3.PC ➔ S3( 소켓 통신 포트 번호 3 – S3) 를 통해 통신을 관리하는 기본 프로그램입니다 . 올바른 버전을 선택하십시오 ( 최신 Fanuc 로봇 컨트롤러는 V9 폴더의 버전을 사용해야 합니다 ).

로봇 티칭 펜던트에서 다음 단계에 따라 Fanuc 로봇과 RoboDK 간의 통신을 준비하십시오 .

1. Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables 를 선택하십시오 .

a. $HOSTS_CFG( 키를 선택한 상태에서 Shift 키를 누르고 있으면 더 빨리 스크롤 하는 데 도움이 됩니다 ) 를 선택하십시오 .

b. 번호 3 을 선택하십시오 .

c. $SERVER_PORT 를 2000 으로 설정하십시오 .
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

2. Menu-Setup 을 선택하십시오 .

3. [TYPE]-Host comm 을 선택하십시오 .

4. [SHOW]-Servers 를 선택하십시오 .

5. “S3”-Enter 를 선택하십시오 .

a. Protocol Name 을 SM 으로 설정하십시오 .

b. Port Name 에서 여러 포트를 사용할 수 있는 경우 , 포트를 P3( 또는 해당 포트 ) 로 설정하십시오 .

c. 비활성 Timeout 을 9999 로 설정하십시오 .

d. 시작 상태를 [CHOICE] START 로 설정하십시오 .

e. 현재 상태를 STARTED 로 설정하십시오 .
이렇게 하려면 [ACTION] -DEFINE 을 선택한 다음 [ACTION] -START 를 선택하십시오 .

6. DRIVERRDK_S3 프로그램을 시작하십시오 .

a. 티치 펜던트에서 Select 버튼을 선택하십시오 .

b. DRIVERRDK_S3 프로그램을 향해 아래로 스크롤 하십시오 .

c. Enter 를 선택하십시오 ( 티치 펜던트의 버튼 ).

d. Shift-Reset 및 Shift-Forward 를 선택하여 프로그램을 시작하십시오 .
티치 펜던트에 RUNNING 메시지가 표시됩니다 . 프로그램이 실행되지 않으면 로봇 옵션 (PC 인터페이스 또는 사용자 소켓 메시징 ) 이 없거나 올바른 버전의 PC 프로그램을 사용하지 않았을 가능성이 있습니다 .

RoboDK 에서 로봇의 IP 를 제공하고 연결을 선택하여 로봇에 연결합니다 .

참고 : 포트 2000 은 RoboDK 와 Fanuc 모두에 기본적으로 사용됩니다 . 섹션 1.c 의 포트는 다를 수 있지만 , RoboDK 에서 같은 포트를 지정해야 합니다 ( 로봇 연결 메뉴의 " 로봇 포트 " 섹션 ).

참고 : 로봇 통신이 제대로 작동하려면 DRIVERRDK_S3 프로그램을 선택하고 실행해야 합니다 . 로봇 드라이버에 S3 레지스터를 사용할 수 없는 경우 다른 S 레지스터를 사용하는 다른 PC 파일 ( 예 : DriverRDK_S4) 을 로드 할 수 있습니다 .

프로그램 편집 (LS vs. TP)

이 섹션에서는 Fanuc LS 와 TP 프로그램 파일의 차이점과 RoboDK 를 사용하여 Fanuc 로봇용 프로그램을 자동으로 컴파일하는 방법에 관해 설명합니다 .

Fanuc 로봇 (TP, TPP 라고도 함 ) 에서 로봇 프로그램을 실행하려면 이진 파일이 필요합니다 . 오프라인 프로그래밍 소프트웨어 ( 예 : RoboDK) 로 생성된 Fanuc 로봇용 프로그램은 LS 형식 (ASCII, 텍스트 읽기 및 컴파일되지 않음 ) 입니다 . LS 로봇 프로그램을 TP 프로그램으로 변환하는 두 가지 옵션이 있습니다 .

1. 로봇에 ASCII 업로드 소프트웨어 옵션이 있습니다 . 이 옵션은 로봇에서 이미 사용 가능할 수 있습니다 . 이 옵션을 사용할 수 있는지 확인하는 가장 좋은 방법은 로봇에 LS 파일을 제공하는 것이며 TP 파일로 자동 변환해야 합니다 . 예를 들어 , 파일을 FR 디스크에 놓고 티치 펜던트에서 LOAD 를 선택하십시오 .

2. Roboguide 의 WinOLPC 도구를 사용하여 프로그램을 컴파일하십시오 . 이 경우 RoboDK 가 설치된 같은 컴퓨터는 Fanuc 의 "maketp.exe" 컴파일러 도구를 사용하여 LS 프로그램을 자동으로 컴파일할 수 있습니다 . 이 명령에는 «robot.ini» 파일이 필요합니다 . Roboguide 를 설치하고 작업 스테이션을 컴퓨터에 저장한 경우 ( “ Work Cell ” ) WinOLPC 의 setrobot.exe 유틸리티를 사용하여 이 파일을 생성할 수 있습니다 .

RoboDK 를 사용하면 LS 프로그램이 생성된 직후 TP 프로그램을 자동으로 얻을 수 있습니다 . RoboDK 는 LS ASCII 프로그램을 TP 옵션 로봇 바이너리 프로그램으로 컴파일할 수 있도록 WinOLPC 도구를 자동으로 관리합니다 .

LS 프로그램이 생성된 직후 ( 기본 포스트 프로세서 사용 ) RoboDK 가 따르는 단계는 다음과 같습니다 .

1. LS 프로그램 생성 후 기본적으로 다음 화면이 나타납니다 . Roboguide “ Work Cell ” 에서 로봇을 선택하거나 프로그램을 컴파일하지 않아도 됩니다 . "No" 를 선택하면 마지막 "robot.ini" 파일이 사용됩니다 . "robot.ini" 파일이 없으면 RoboDK 는 자동으로 "setrobot.exe" 를 실행하여 "robot.ini" 파일을 생성합니다 .

2. maketp.exe 실행 파일은 TP 프로그램을 생성하는 데 사용됩니다 .

3. TP 파일 또는 robot.ini 파일을 생성할 수없는 경우 다음과 같은 Robot not set 메시지가 나타납니다 .

이 메시지가 표시되면 기본 WinOLPC 폴더에 대한 읽기 / 쓰기 액세스가 제한될 수 있습니다 . Roboguide 가 제대로 설치되지 않았거나 Roboguide 에서 "Work Cell" 이 생성되지 않았을 수도 있습니다 .

액세스 권한 문제를 해결하는 한 가지 방법은 setrobot.exe 를 관리자로 수동으로 실행하는 것입니다 .

1. Windows 탐색기를 열고 WinOLPC 설치 폴더로 이동하십시오 .

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2. 관리자 권한으로 실행 을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하십시오 .

3. 로봇 Work Cell 을 선택합니다 (Roboguide WorkCell 이 필요합니다 ).

또는 다음 폴더의 내용을 기본 폴더에서 복사할 수 있습니다 .

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

컴퓨터에서 Fanuc WinOLPC 도구를 사용할 수 있는 경우 다른 포스트 프로세서가 다르게 동작하여 프로그램을 직접 컴파일할 수 있습니다 . 예를 들어 Fanuc RJ3 컨트롤러를 지원하기 위해 다른 포스트 프로세서를 선택하려면 다음 과정을 수행하십시오 .

1. 로봇을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하십시오 .

2. 포스트 프로세서 선택 을 선택하십시오 .

3. Fanuc RJ3 을 선택하십시오 .

4. 프로그램을 재생성하십시오 (F6).

다음 그림과 같이 이를 통해 실행 가능한 maketp.exe 가 있는 폴더에 robot.ini 파일을 생성할 수 있습니다 . 이 파일은 프로그램을 컴파일하는 데 필요합니다 . 또한 , 프로그램을 컴파일해야 하는 모든 사용자가 읽을 수 있는 폴더에 Roboguide Work Cell 을 저장하는 것이 중요합니다 .

파일이 올바른 폴더에 배치되면 다음 이미지 ( 메뉴 : 도구 ➔ 옵션 ➔ 프로그램 ) 와 같이 Fanuc 로봇 설정 을 선 택하여 컴파일을 테스트할 수 있습니다 .

참고 : 컴파일러 버전을 따르는 것이 바람직하지만 필수는 아닙니다 . 가상 WorkCell 로봇과 실제 로봇의 옵션 면에서 축 수가 같고 구성이 같은 경우 컴파일이 작동해야 합니다 . robot.ini 파일이 있으면 로봇을 변경할 때마다 setrobot.exe 를 사용할 필요 없이 maketp.exe 를 사용할 수 있습니다 .

이 창에서 기본 포스트 프로세서가 Fanuc 로봇 프로그램을 생성하는데 사용할 레지스터를 정의 할 수 있습니다 .

또는 사용자 지정 포스트 프로세서를 사용하여 이러한 모든 작업을 보다 잘 사용자 지정할 수 있습니다 . Fanuc 로봇용 기본 RoboDK 패키지 (Fanuc_R30iA 및 Fanuc_RJ3 이라고 함 ) 와 함께 2 개의 맞춤형 포스트 프로세서가 제공됩니다 .

Fanuc 로봇용 RoboDK 포스트 프로세서는 턴테이블 또는 선형 레일과 같은 외부 축과 동기화된 6 축 로봇 사용을 지원합니다 .

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